Читать онлайн «Основы судовождения»

ТЕОРИЯ автоматического УПРАВЛЕНИЯ В двух частях Под редакцией академика А. А. Воронова Издание второе переработанное и дополненное Часть вторая ТЕОРИЯ НЕЛИНЕЙНЫХ И СПЕЦИАЛЬНЫХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Допущено Министерством высшего и среднего специального образования СССР в качестве учебника для студентов вузов, обучающихся по специальности . Автоматика и телемеханика" МОСКВА „ВЫСШАЯ ШКОЛАМ \ 1986 ББК 32. 965 Т 33 УДК 62-52 А. А. Воронов, Д. П. Ким, В. М. Лохин, И. М. Макаров, П. Н. Попович, В. 3. Рахманкулов Рецензенты: кафедра Московского высшего технического училища им. R Э. Баумана (зав. кафедрой — чл. -кор. АН СССР Е. П. Попов), чл. -кор. АН СССР С. В. Емельянов (Всесоюзный научно-исследовательский институт системных исследований) Теория автоматического управления: Учеб. для ву- ТЗЗ зов по спец. «Автоматика и телемеханика». В 2-х ч. Ч. II. Теория нелинейных и специальных систем автоматического управления. / А. А. Воронов, Д. П. Ким, В. М. Лохин и др. ; Под ред. А. А. Воронова. — 2-е изд. , перераб. и доп. — М. : Высш. шк. , 1986. — 504 с, ил. В книге изложены методы исследования нелинейных систем, теория линейных и нелинейных импульсных систем управления. Изложены методы исследования качества линейных н нелинейных систем при случайных воздействиях, методы решения задач оптимального управления н теория адаптивных систем управления. Второе издание (первое вышло в 1977 г. ) дополнено данными по абсолютной устойчивости и другими материалами. 2404000000-328 ББК 32. 965 1 ~ 001(01)—86 ,64_86 6Ф6. 5 (g) Издательство «Высшая школа», 1977 (g) Издательство «Высшая школа», 1986, с изменениями ОГЛАВЛЕНИЕ Предисловие 3 Глава 7. Нелинейные системы автоматического управления 4 § 7. 1. Основные типы нелинейных систем и характеристик 4 § 7. 2. Изображение движений в фазовой плоскости ... 9 § 7. 3. Автоколебания. Метод точечных преобразований 20 § 7. 4. Системы с переменной структурой 23 § 7. 5. Методы «прнпасовывания» граничных значений 31 § 7. 6. Приближенное исследование автоколебаний. Метод эквивалентной линеаризации . . . : 34 § 7. 7. Метод гармонического баланса 40 § 7. 8. Устойчивость в малом, большом и целом 43 § 7. 9. Второй (прямой) метод Ляпунова 48 § 7. 10. Абсолютная устойчивость > . . . 50 Глава 8. Имульсные системы автоматического управления ... 73 § 8. 1. Понятие об импульсных системах автоматического управления 73 § 8. 2. Исследование устойчивости и качества систем управления с амплитудно-импульсной модуляцией. ... 83 § 8. 3. Исследование динамики цифровых систем автоматического управления 105 § 8. 4. Исследование систем с широтно-импульсной модуляцией . 118 § 8. 5. Исследование систем с частотно-импульсной модуляцией . . . . 128 Глава 9. Случайные процессы в автоматических системах управления . . . 142 § 9. 1. Введение 142 § 9. 2. Случайные процессы и их основные статистические характеристики 144 § 9. 3. Корреляционные функции случайных процессов 153 § 9. 4. Спектральные плотности случайных процессов . . 166 § 9. 5. Связь между корреляционными функциями и спектральными плотностями случайного процесса иа входе и выходе линейной системы . 173 § 9. 6.