Читать онлайн «Методы робастного обращения динамических систем»

ОГЛАВЛЕНИЕ Предисловие . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Введение . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Г л а в а 1. Скалярные линейные стационарные системы . . . . . . . . . 12 § 1. Система с первым относительным порядком . . . . . . . . . . . . . . . . 12 1. 1. Постановка задачи обращения. Простейший алгоритм ин- вертирования с использованием глубокой обратной связи (12). 1. 2. Алгоритм инвертирования с разрывной обратной связью (16). 1. 3. Неидеальности в релейном элементе (20). 1. 4. О влия- нии ошибок измерения выхода на точность инвертирования (24). 1. 5. Зависимость процедуры инвертирования от вариации парамет- ров системы (27). § 2. Обращение систем с произвольным относительным порядком . . . . 29 2. 1. Инвертирование систем с максимальным относительным по- рядком (29). 2. 2. Инвертирование системы с произвольным отно- сительным порядком (34). § 3. Обращение систем с неустойчивой нулевой динамикой. . . . . . . . . 38 § 4. Обращение систем при известной волновой модели . . . . . . . . . . . 43 § 5. Обращение управляемых систем. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 5. 1. Постановка задачи (48). 5. 2. Обращение по состоянию (50). 5. 3. Обращение по выходу (52). Г л а в а 2. Обращение линейных многомерных стационарных систем 60 § 1. Вспомогательные утверждения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 1. 1. Понятие нулевой динамики для линейных стационарных си- стем (61). 1. 2. Скалярные системы (62). 1. 3. Нулевая динамика и относительный порядок векторных систем (67). 1. 4. Канонические формы векторных систем, форма с выделением нулевой динами- ки (82). 1. 5. Каноническое представление с выделением нулевой динамики (87). § 2. Обращение векторных систем по фазовому вектору . . . . . . . . . . . 92 § 3. Наблюдатели для векторных систем в условиях неопределенности 96 3. 1. Наблюдатели для гипервыходных систем (96). 3. 2. Метод псевдовходов (101). 3. 3. Наблюдатели для квадратных си- стем (107). 4 Оглавление Г л а в а 3. Минимальные инверторы . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 § 1. Минимальные инверторы при известном фазовом векторе. Поста- новка задачи . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 § 2. Функциональные наблюдатели . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 § 3. Минимальные функциональные наблюдатели . . . . . . . . . . . . . . . 130 Г л а в а 4. Обращение нелинейных систем . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 § 1.