Читать онлайн «Устойчивость динамических систем автоматического управления: учебное пособие»

А. С. ШАЛЫГИН, В. А. САННИКОВ УСТОЙЧИВОСТЬ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ  Министерство образования и науки Российской Федерации Балтийский государственный технический университет «Военмех» А. С. ШАЛЫГИН, В. А. САННИКОВ УСТОЙЧИВОСТЬ ДИНАМИЧЕСКИХ СИСТЕМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ Учебное пособие Санкт-Петербург 2015 УДК 681. 5. 037(075. 8) Ш18 Шалыгин, А. С. Ш18 Устойчивость динамических систем ав- томатического управления: учебное пособие / А. С. Шалыгин, В. А. Санников; Балт. гос. техн. ун-т. – СПб. , 2015. – 162 с. ISBN 978-5-85546-856-4 На основе системного подхода рассмотрены теоретические положения и инженерные методы анализа и синтеза систем автоматического управ- ления динамическими системами общего назначе- ния, а также методы исследования устойчивости движения беспилотных летательных аппаратов. Приведены различные критерии устойчиво- сти, второй метод Ляпунова, методы исследования устойчивости и качества регулирования систем стабилизации углового движения летательных аппаратов. Предназначено для студентов старших курсов факультета авиаракетостроения, может представ- лять интерес для аспирантов и инженеров при изу- чении теории автоматического управления. УДК 681. 5. 037(075. 8) Р е ц е н з е н т ы: д-р техн. наук, проф. , зав. каф. «Аэрокосмиче- ские вычислительные комплексы» СПбГУАП А. В. Небылов; канд. техн. наук, доц. БГТУ В. А. Керножицкий Утверждено редакционно-издательским советом университета ISBN 978-5-85546-856-4 © БГТУ, 2015 © Авторы, 2015  ВВЕДЕНИЕ Теория устойчивости является одним из основных разделов теории автоматического регулирования и управления. Основы теории автоматического регулирования были заложены в XIX в. На рубеже XVIII и XIX столетий в эпоху промышленного перево- рота в Европе появились первые промышленные регуляторы. В 1765 г. И. Н. Ползуновым был создан поплавковый регулятор пи- тания котла паровой машины, в 1784 г. Дж. Уатт получил патент на центробежный регулятор скорости паровой машины. В этот пе- риод были созданы регуляторы с воздействием по скорости (Си- менса), по нагрузке (Понселе), сервомоторы с жесткой обратной связью (Фрако), регуляторы с гибкой обратной связью (изодром- ные). В это время были заложены основы принципов регулирова- ния: прямого по нагрузке, по отклонению (отрицательной обрат- ной связи), по производной. Однако до конца 60-х годов XIX в. в теоретических исследо- ваниях отсутствовало то, что в настоящее время называется си- стемным подходом: регулятор исследовался и разрабатывался от- дельно от объекта регулирования.