Читать онлайн «Теория линейных систем автоматического регулирования и управления»

ОГЛАВЛЕНИЕ Предисловие ц Введение ' Глава 1. Основные характеристики звеньев автоматических систем . . ,-... ... . 15 § 1. 1. Уравнения звеньев и виды основных характеристик 15 § 1. 2. Типы позиционных звеньев и их характеристики 25 § 1. 3. Типы интегрирующих и дифференцирующих звеньев и их характеристики 34 § 1. 4. Другие типы звеньев 41 Глава 2. Основные характеристики систем автоматического управления 44 § 2. 1. Передаточные функции и характеристики разомкнутой цепи звеньев 44 § 2. 2. Структурные преобразования 50 § 2. 3. Передаточные функции и уравнения замкнутой системы 54 § 2. 4. Частотные характеристики замкнутой системы 59 Глава 3. Точность и чувствительность систем автоматического управления 64 § 3. 1. Процесс управления и требования к нему . . 64 § 3. 2. Постоянные ошибки. Астатические системы . . 67 § 3. 3. Точность при гармоническом воздействии . . 72 § 3. 4. Установившаяся ошибка при произвольном воздействии (коэффициенты ошибок) ... . 75 § 3. 5. Чувствительность автоматических систем ... 79 Глава 4 Устойчивость систем автоматического управления 84 § 4. 1. Понятие устойчивости линеаризованных систем 84 § 4. 2. Алгебраические критерии устойчивости ... 90 § 43. Критерий устойчивости Михайлова. Построение областей устойчивости 95 . § 4. 4. Частотный критерий устойчивости Найквиста . . 102 Глава 5. Оценки качества переходного процесса . . . 111 § 5. 1. Требования качества и связь с частотными характеристиками 111 § 5. 2. Частотные оценки качества 115 § 5. 3. Корневые оценки качества » 119 § 5. 4. Интегральные оценки качества 126 Глава 6. Корректирующие устройства и методы их синтеза 129 § 6. 1. Последовательные корректирующие устройства 129 § 6. 2. Параллельные корректирующие устройства . . 134 Л sfe 4 ОГЛАВЛЕНИЕ § 6. 3. Корректирующие устройства по внешнему воздействию. Инвариантность 139 § 6. 4. Частотный метод синтеза корректирующих устройств 142 § 6. 5. Метод корневого годографа 150 Глава 7. Метод пространства состояний в теории управления 158 § 7. 1. Уравнения системы и ее коррекция в пространстве состояний 158 § 7. 2. Прямой корневой метод синтеза систем управления доминантного типа 166 § 7. 3. Примеры прямого корневого метода синтеза другого типа 175 § 7. 4. Программа корневого метода синтеза корректирующих цепей ... . 179 Глава 8. Многомерные системы. Управляемость и наблюдаемость 189 § 8. 1. Особенности многомерных систем автоматического управления 189 § 8. 2. Исследование многомерных систем ... . 199 § 8. 3. Частотные методы для многомерных систем . . 206 § 8. 4. Понятие управляемости и наблюдаемости систем 215 § 8. 5. Оценивание координат состояния систем . . . 221 Глава 9. Линейные системы автоматического управления других типов ... . ... 226 § 9. 1. Системы с запаздыванием 226 § 9. 2. Системы с распределенными параметрами . . 233 § 9. 3. Системы с переменными параметрами . . 236 § 9. 4. Дискретные системы 242 Глава 10. Импульсные системы автоматического управления 247 § 10. 1. Уравнения и передаточные функции ... . 247 § 10. 2. Частотные характеристики импульсных систем 255 § 10. 3.