Читать онлайн «Электроприводы с распределенными параметрами»

Г^ Н. В. КИСЕЛЕВ, В. Н. МЯДЗЕЛЬ, ■к Л. Н. РАССУДОВ. 11|ИНММ)|»1 с распределенными параметрами Ленинград „Судостроение" 1985 ББК 39. 46 К44 УДК 62-83. 001. 24 Рецензент д-р. техн. наук С. А. Попов Научный редактор д-р техн. наук Л. Н. Рассудов Киселев Н. В. , Мядзель В. Н. , Рассудов Л. Н. К44 Электроприводы с распределенными параметрами. — Л. : Судостроение, 1985. - 220 с, ил. ИСБН Рассмотрены основные вопросы проектирования современных электроприводов с распределенными параметрами механических элементов и оборудования. Получены передаточные функции объектов управления с распределенными параметрами, составлены блочные структурные схемы, решены вопросы аппроксимации сложных- объектов различными сосредоточенными моделями и вопросы синтеза систем управления электроприводами с распределенными параметрами. Книга рассчитана на инженерно-технических работников, занимающихся проектированием, исследованием, наладкой и эксплуатацией электроприводов механизмов с распределенными параметрами и может быть полезна студентам соответствующих специальностей- „ 3605030000-002 1Q QA „_ 19-84 39. 46 048 (01)-85 ©Издательство „Судостроение", 1985 г. Посвящается 100-летию со дня основания ЛЭТИим. В. И. Ульянова (Ленина) ПРЕДИСЛОВИЕ Проектирование и создание быстродействующих и высокоточных электроприводов постоянного тока с широким диапазоном регулирования скорости немыслимо в настоящее время без учета механических характеристик рабочих органов и объектов управления. Большое влияние на работу электроприводов оказывают упругие деформации различных механических элементов оборудования, содержащих звенья с распределенными параметрами. Наличие таких элементов в манипуляторах и роботах, протяженных рамных конструкциях, лифтовых подъемниках, траловых лебедках, буровых установках и в другом оборудовании обусловливает (вследствие запаздывания поступления входного воздействия на объект управления) значительное отличие возникающих в этом оборудовании переходных процессов от процессов в электроприводах с сосредоточенными параметрами. Недостаточно точное математическое описание такого оборудования приводит к большим погрешностям при анализе и синтезе автоматизированных электроприводов, к уменьшению точности их работы, а в наиболее неблагоприятных случаях — к потере устойчивости электропривода и возникновению незатухающих колебаний. Анализ работ [15, 48] показал, что в настоящее время практически отсутствуют литературные источники, в которых рассматривались бы вопросы анализа и синтеза электроприводов с распределенными параметрами и обратными связями. Особенностями таких электроприводов являются наличие в них одновременно сосредоточенных масс и распределенных элементов и влияние распределенных параметров на динамику привода вследствие обмена энергией между механической и электрической частями привода. В настоящей книге после краткого описания систем управления оборудованием с распределенными параметрами рассмотрены наиболее распространенные типы распределенно-упругих кинематических звеньев.