Читать онлайн «Основы робототехники. Учебное пособие»

it я- «: A; л* * 4 /?^^Гх H. B: Василенко К. Д. Никитин В. П. Пономарёв А. Ю. Смолин ОСНОВЫ РОБОТОТЕХНИКИ Под общей редакцией К. Д. Никитина Допущено Государственным комитетом РФ по высшему образованию в качестве учебного пособия для студентов машиностроительных и приборостроительных специальностей вузов ТОМСК МГП «РАСКО» 1993 ББК 32. 816 0 75 УДК 621. 865. 8(075. 8) ФЕДЕРАЛЬНАЯ ПРОГРАММА КНИГОИЗДАНИЯ РОССИИ Рецензенты: кафедра "Конструирование механических систем" Московского института электронного машиностроения; проф. , доктор техн. наук, акад. Инженерной академии В. П. Тарасенко Малое государственное редакционно-издательское предприятие "РАСКО" при издательстве "Радио и связь" Мининформпечати РФ. ISBN 5-88276-044-5 © Василенко Н. В. , Никитин К. Д. , Пономарев В. П. , Смолин А. Ю. , 1993 ПРЕДИСЛОВИЕ Роботехника - сравнительно новое и интенсивно развивающееся научное направление, вызванное к жизни необходимостью освоения новых сфер и областей деятельности человека, а также потребностью широкой автоматизации современного производства, направленной на резкое повышение его эффективности. Использование автоматических программируемых устройств - роботов - в исследовании космоса и океанских глубин, а с 60-х гг. нашего столетия и в производственной сфере, быстрый прогресс в области создания и использования роботов в последние годы обусловили необходимость интеграции научных знаний ряда смежных фундаментальных и технических дисциплин в едином научно-техническом направлении - робототехнике. Исследовательские и производственные роботы стали реальностью сегодняшнего дня, что потребовало соответствующей подготовки инженерных кадров и привело к открытию в ряде технических вузов страны робототехнических специальностей и специализаций, а также включение в учебные планы механических и машиностроительных специальностей таких дисциплин, как "Основы робототехники", "Промышленная робототехника", "Основы автоматизации машин и робототехника" и др. Настоящее учебное пособие предназначено прежде всего для студентов, начинающих знакомиться с робототехникой, поэтому при его подготовке авторы стремились дать системное и целостное представление о дисциплине, затронуть все основные аспекты робототехники: историю ее развития и современное состояние; технико-экономическое и социальное значение роботизации; классификацию, структуру, устройство и элементы расчета роботов (особенно промышленных) и их составных частей; агрегатно-модульное построение и эксплуатацию 3 промышленных роботов; их применение и эффективность использования. Особое внимание уделено приводам промышленных и исследовательских роботов и, в частности, волновым зубчатым механизмам, которые представляются одними из наиболее перспективных для построения механических систем робота. Список литературы, помещенный в конце книги, а также ссылки на источники после каждой главы, включающие наиболее известные и изданные в основном в последнее десятилетие труды, помогут читателю более глубоко изучить отдельные проблемы робототехники, а контрольные вопросы, завершающие каждую главу, - сконцентрировать внимание на узловых моментах, активно закрепить изучаемый материал.