Читать онлайн «Теория систем автоматического управления»

Оглавление От издательства 7 РАЗДЕЛ I. ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ... . . 9 Глава 1. Виды систем автоматического управления 9 § 1. 1. Понятие о замкнутых автоматических системах 9 § 1. 2. Классификация автоматических систем но характеру внутренних ли нами чески ? процессов 14 § 1. 3. Примеры непрерывных автоматических систем 18 § 1. 4. Примеры дискретных и релейных автоматических систем 22 Глава 2. Программы и алгоритмы управления 29 § 2. 1. Программы управления 29 § 2. 2. Линейные алгоритмы управления 32 § 2. 3. Нелинейные алгоритмы управления 35 РАЗДЕЛ II. НЕПРЕРЫВНЫЕ ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ 40 Глава 3. Линеаризация дифференциальных уравнений систем автоматического управления 40 § 3. 1. Линеаризация уравнений 40 § 3. 2. О записи линеаризованных уравнений звеньев 44 Глава 4. Динамические авенья и их характеристики 48 § 4. 1. Общие понятия 48 § 4. 2. Временные характеристики 50 § 4. 3. Частотная передаточная функция и частотные характеристики 53 § 4. 4. Логарифмические частотные характеристики 57 § 4. 5. Позиционные звенья ' 60 § 4. 6. Интегрирующие звенья 73 § 4. 7. Дифференцирующие звенья 78 § 4. 8. Неустойчивые и минимально-фазовые звенья 82 Глава 5. Составление исходных дифференциальных. уравнений систем автоматического управления 85 § 5. 1. Общий метод составления исходных уравнений 85 § 5. 2. Передаточные функции систем автоматического управления 88 § 5. 3. Использование структурных схем 91 § 5. 4. Уравнения следящей системы 95 § 5. 5. Уравнения состояния ЮЗ § 5. 6. Управляемость и наблюдаемость 107 § 5. 7. Многомерные системы управления 1 ю 4 Глава 6. Критерии устойчивости 115 § 6. 1. Обшис сведения об устойчивости 115 § 6. 2. Критерий устойчивости Гурвица 123 § 6. 3. Построение областей устойчивости. D-разбиепие 128 § 6. 4. Критерий устойчивости Найквиста 131 § 6. 5. Определение устойчивости но логарифмическим частотным характеристикам 143 § 6. 6. Устойчивость систем с запаздыванием 148 § 6. 7. Устойчивость систем с распределенными параметрами 154 § 6. 8. Устойчивость двумерных систем с антисимметричными связями 162 Глава 7. Построение кривой переходного процесса в системах автоматического управления 164 § 7. 1. Общие соображения 164 § 7. 2. Непосредственное решение исходного дифференциального уравнения 168 § 7. 3. Сведение неоднородного уравнения к однородному 169 § 7. 4. Использование преобразований Фурье, Лапласа и Карсопа -Хевисайда 173 § 7. 5. Использование вычислительных машин 181 Глава 8. Оценка качества управления 190 § 8. 1. Общие соображения 190 § 8. 2. Точность в типовых режимах ; 192 § 8. 3. Коэффициенты ошибок 198 § 8. 4. Определение запаса устойчивости и быстродействия по переходной характеристике 200 § 8. 5. Корневые методы 202 § 8. 6. Диаграмма Вышнеградского 208 § 8. 7. Интегральные оценки 212 § 8. 8. Частотные критерии качества , 223 § 8. 9. Чувствительность систем управления 231 Глава 9. Повышение точности систем автоматического управления 238 § 9. 1. Общие методы ¦. 238 § 9. 2. Теория инвариантности и комбинированное управление 247 § 9. 3.